Né en 1917, Robert Baldwin s'engage dans l'Armée le 28 septembre 1939 comme Cadet et obtient ses ailesà Kelly Field le 21 juin 1940 en même temps qu'une promotion au grade de Sous-Lieutenant. Il sert ensuite comme instructeur pendant 3 ans avant de rejoindre l'Angleterre à la fin de l'année 1943. Fin 1944, il rejoint le front Méditerranéen et prend le commandement du 71th FS du 1st FG équipé de P-38 et qui opère en Italie.

Après la fin de la guerre, il intègre l'Armée régulière en 1947. Promu Colonel en 1952, il rejoint la Corée en janvier 1953. Pendant les 8 mois qui vont suivre, il va servir comme Commandant du 51st FIW et opèrera avec les différents squadrons de l'unité, remportant 5 victoires confirmées et devenant le 35eme As de ce conflit. A la fin de l'année 1953, il compte 3394 heures de vol.

Il se retire finalement de l'Air Force en 1966.