Né en décembre 1914, fils d'un soldat mort du Choléra, Mansfeld effectue une formation de mécanicien automobile chez Skoda à Prague avant de s'engager comme élève officier dans l'Armée de l'Air Tchécoslovaque en 1930. Après avoir terminé son entraînement, il est affecté au Régiment 6 qui vole sur Letov S16. Il est ensuite affecté comme pilote d'essais au centre de recherche aéronautique. En 1937, il effectue 6 convoyages de bombardiers SB 2 depuis l'URSS. En 1939, il est affceté à l'état-major mais en mars, suite à l'invasion Allemande, il quitte son pays pour rejoindre la Pologne puis la France où il s'engage dans la Légion Etrangère en Afrique du Nord.

Au début de la deuxième guerre mondiale, les pilotes Tchèques sont envoyés en France pour y suivre un entraînement adapté en vue de leur intégration dans les unités combattantes. En février 1940, avec le grade de Caporal Chef, il rejoint une unité de bombardement équipée de MB 210 dans le Sud de la France. A l'occasion d'un convoyage d'un bombardier en Afrique du Nord, suite à l'entrée en guerre de l'Italie, il décide de gagner Gibraltar et de rejoindre l'Angleterre.

Après avoir suivi un entraînement sur Hurricane à l'OTU 6 de Sutton Bridge, il est affecté au Squadron 111 en octobre 1940, remportant sa première victoire le mois suivant. En avril 1941, il est envoyé à Church Fenton à l'OTU 54 pour y effectuer sa conversion à la chasse de nuit. Là, il est promu officier et rejoint le Squadron 68 en juillet. Après deux missions particulièrement bien menées au cours desquelles il abat 5 appareils dont 1 en collaboration, il reçoit la DFC le 10 juillet 1942. Il remportera d'autres victoires en décembre 1942 et en mars 1943, revendiquant au passage la destruction probable d'un E-Boat le 18 février 1943.

Il est alors envoyé à l'OTU 51 à Turnwood Farm comme instructeur en mai 1943 et retourne au Squadron 68 en octobre comme Flight Commander. Il abat deux nouveaux appareils et détruit 2 bombes volantes et recevra la DSO le 21 mai 1945 pour l'excellence de ses résultats et son aptitude au commandement.

Après guerre, il retourne en Tchécoslovaquie mais quitte la pays lors de l'accession des communistes au pouvoir en 1948. Il retourne en Angleterre et réintègre la RAF où il recevra l'AFC en 1953. Il se retire en 1958 avec le grade de Squadron Leader.

Il décède à Londres en 1991.

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