Fils d'un chirurgien dentiste, Robert Yule est né à Invercargill le 29 janvier 1920. Au début de 1938, il obtient la possibilité d'effectuer ses études supérieures au collège RAF de Cranwell. Il débute sa formation en avril et lorsque la guerre débute, il obtient son brevet avant d'être affecté au Squadron145, une unité de chasse nouvellement formée et qui vole sur Blenheim. En mars 1940, le Squadron reçoit ses premiers Hurricanes et en mai, les pilotes s'installent en France pour supporter le corps expéditionnaire Britannique qui se bat sur le continent. Yule participe aux premiers combats entrepris par le Squadron, le 18 mai 1940. Au cours d'une patrouille dans le secteur de Bruxelles, il intercepte 12 He 111 qui se faufilent au milieu des nuages. Lorsque les bombardiers émergent à nouveau, les Hurricanes attaquent et Yule remporte sa première victoire. Quatre jours plus tard, il abat un Ju 87. Le Squadron participe ensuite à la couverture de Dunkerque lors de l'évacuation des troupes depuis les plages. A cette occasion, Yule revendique la destruction d'un Me 110 le 1 juin 1940. La victoire suivante est obtenue un mois plus tard lorsqu'il détruit un Do 17 du côté de Brighton.

Au cours de la Bataille d'Angleterre, Yule abat un Ju88 en endommage 3 autres appareils du même type. Il détruit aussi probablement un Me 110 etpartage la destruction de 2 Do 17. Le 25 octobre, il est lui-même abattu en combat aérien par des Me 109 au-dessus du Kent et doit être hospitalisé pour des blessures à la jambe consécutives à un atterrissage forcé au cours duquel son Hurricane est complètement détruit.

Il retourne au Squadron 145 à la mi février 1941 mais un mois plus tard termine son tout d'opération et se trouve affecté comme instructeur en OTU. Yule participe alors à la formation plus ou moins secrète de pilotes Américains, les Etats-Unis n'étant pas encore officiellement en guerre.

En novembre 1941, il retourne en opérations au sein du Squadron 501 avec lequel il passe 7 mois, effectuant un grand nombre de sorties. Il reçoit la DFC en avril 1942 et se voit promu Commandant du Squadron 66 en juin. Le 15 juillet 1942, à l'occasion d'un Sweep sur Cherbourg, Yule en gage le combat avec 2 Fw 190. Il parvient à détruire l'un d'entre eux qui explose et s'écrase en mer alors que le second est vu pour la dernière fois tentant de regagner les terres avec un moteur émettant de la fumée. Le 19 août, il conduit 2 sorties sur Dieppe.

Une fois son tour d'opérations terminé, il est affecté à l'été-major à la mi-novembre 1942 et reçoit une Bar à sa DFC. Il promu Wing Commander au début août 1943 et prend la tête de l'escadre de Detling . Yule remporte sa dernière victoire le 6 janvier 1944 - un Fw 190. Après avoir mené l'Escadre au cours de nombreuses opérations, il change d'affectation en mars et reçoit la DSO. Yule est alors chargé de plannifier les opérations de chasse au sein de la 2nd Tactical Air Force dans le cadre des oéprations du débarquement à venir. Il poursuit cette activité jusqu'en 1945 avant de retourner à l'école de guerre.

Alors qu'il participe à un vol commémoratif de la Bataille d'Angleterre sur Londres le 11 septembre 1953, Yule entre en collision avec un autre Jet. Survolant une zone fortement peuplée, Yule reste aux commandes pour tenter de poser son appreil dans une zone dégagée. Il se pose en catastrophe à proximité du Woolwich Arsenal et se tue dans l'accident. Seulement quelques ouvriers sont blessés, évitant ainsi le crash de l'appareil qui aurait pu provoquer de nombreuses victimes sans son sacrifice.

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